Prof. Dr. Harald Sternberg
Dreidimensionale optische Leitungserfassung (3D-OLE)
Die regelm??ige Vermessung von unterirdischen Leitungen, die zum Transport von Gasen und Flüssigkeiten verwendet werden, ist von hoher Wichtigkeit. Hierdurch ist es nicht nur m?glich die dreidimensionale Position der Leitungen in Pl?nen darzustellen, sondern auch die Leitung auf Besch?digungen (z.B. durch Korrosion) und einen ausreichenden Leitungsquerschnitt hin zu untersuchen. Für die Vermessung werden zumeist sehr zeit- und kostenintensive Systeme eingesetzt, die u.a. GNSS-Empf?nger und sog. Inspektionsmolche mit Ultraschall- und Magnetsensoren verwenden. Diese Methodik kann Nachteile in Bezug auf die anschlie?ende Wartung und Reparatur der Leitung haben, wie beispielsweise durch eine Magnetisierung der Leitung.
In diesem Projekt wird der Einsatz von optischen Sensoren in Kombination mit inertialen Navigationssystemen (IMU) untersucht. Die Leitungsinnenwand kann beim Durchfahren einer Leitung anhand von Aufnahmen einer Tiefenbildkamera und/ oder eines Profil-Scanners erfasst werden. Im ersten Berechnungsschritt wird eine hochaufl?sende farbige dreidimensionale Punktwolke berechnet, auf dessen Grundlage eine detaillierte Bewertung des Leitungsquerschnittes und eine Inspektion der Leitungsinnenwand auf Korrosion und Verformungen m?glich ist. Im zweiten Berechnungsschritt werden L?ngsachsenmittelpunkte und Querprofile aus der Punktwolke abgeleitet, die den dreidimensionalen Verlauf der Leitung, bezogen auf die 澳门现金网_澳门赌博现金网-官网position, beschreiben und diesen in einer Karte darstellen k?nnen. Mittels dieser Punkte und der Querprofile ist zudem die Berechnung von Volumenk?rpern m?glich, die in einem geographischen Informationssystem (GIS) oder Building Information Modelling (BIM) angewendet werden k?nnen.
Ziel des Projektes ist die Entwicklung eines hochaufl?senden alternativen low-cost Vermessungs-systems, basierend auf RGB-D Bildern, Profil-Scans und inertialen Messwerten. Dieses soll durch ein Rohr mit dem Durchmesser von bis zu 50 cm bewegt werden k?nnen. Die Steuerung und Verarbeitung soll mit dem Robot Operating System (ROS) realisiert werden.
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Laufzeit:???????????????????01/2021 – 12/2025
Gef?rdert durch:??????Irene und Friedrich Vorwerk Stiftung
Ver?ffentlichungen: (bisher keine)
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Die Ansprechpartner seitens der HafenCity Universit?t 澳门现金网_澳门赌博现金网-官网 sind:
Prof. Dr.-Ing. Harald Sternberg
ab 01.2024
Hossein Shushtari, M.Sc.
bis 12.2023
Eike Barnefske, M.Sc.
Stefanie Stand, M.Sc.
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